X5-HT4 管道 CCTV 檢測機(jī)器人技術(shù)參數(shù)
（單機(jī)版）
深圳鵬錦科技有限公司，歡迎咨詢 賴小姐
產(chǎn)品概述：
X5-HT4 管道 CCTV 檢測機(jī)器人是一款高清型管道 CCTV 檢測機(jī)器人，采用平板為主控。主控
通過無線的方式與系統(tǒng)其它部分進(jìn)行連接，實(shí)時顯示、存儲高清檢測視頻。
X5-HT4 管道 CCTV 檢測機(jī)器人由爬行器、鏡頭、電纜盤和主控四部分組成。爬行器搭載鏡頭
與電纜盤連接，響應(yīng)系統(tǒng)的操作命令，如：爬行器的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、停止、速度調(diào)節(jié)；鏡頭座的
抬升、下降、燈光調(diào)節(jié)；旋轉(zhuǎn)鏡頭的水平、垂直旋轉(zhuǎn)、調(diào)焦、變倍；前后視切換等。
檢測過程中，可實(shí)時顯示、錄制鏡頭傳回的畫面以及爬行器的狀態(tài)信息實(shí)時顯示、存儲高清檢
測視頻，可快速抓取缺陷圖片；同時，管道機(jī)器人可選配管道側(cè)掃儀、全景鏡頭，還配有對應(yīng)的分析
軟件，能獲取管道全景三維模型并輸出。
技術(shù)參數(shù)：
主機(jī)：
1、主機(jī)配置：采用平板，內(nèi)置采集分析軟件；CPU/內(nèi)存/存儲容量/屏幕尺寸等參數(shù)
可以自由配置；
2、控制功能：控制爬行器行進(jìn)、抬升上下、鏡頭旋轉(zhuǎn)、電纜盤收線、光源調(diào)節(jié)等；
3、視頻顯示：可同時顯示前后視頻，且分辨率可調(diào)；
4、狀態(tài)顯示：可實(shí)時顯示時間日期、行進(jìn)距離、爬行器姿態(tài)等信息，并可設(shè)置字體、
字號、背景色；
5、文本錄入：可實(shí)現(xiàn)中英文字符的錄入，在視頻畫面上疊加顯示；
6、輔助功能：可自動識別爬行器型號，計(jì)算適應(yīng)管徑，實(shí)時顯示爬行器鏡頭離地高
度；
7、時鐘指示：可對當(dāng)前缺陷位置進(jìn)行時鐘定位，并顯示；
8、報(bào)警功能：具備翻滾角超限報(bào)警，有效防止翻車；具備氣壓過高、過低報(bào)警；
9、交互式按鈕：一鍵啟動分析軟件，進(jìn)行判讀與報(bào)告分析
電動電纜盤
1、配線長度：標(biāo)配線纜長度 120m；
2、線纜參數(shù)：線纜內(nèi)部為 4 芯直徑 1.2mm 芯線，300 公斤凱夫拉抗拉絲，進(jìn)口聚氨
酯護(hù)套，線纜直徑<8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕；
3、收線：軟件控制自動收線；
4、自動排線：收放線過程中，確保電纜在絞線盤上的規(guī)則分布；
5、計(jì)數(shù)：采用高精度編碼器，計(jì)數(shù)分辨率為 1mm；
6、接口：無線接口、網(wǎng)口；
7、通用性：電纜盤可以單獨(dú)連接聲納探頭，用于聲納檢測；可以同時連接聲納探頭
和爬行器，進(jìn)行聲納和視頻的同步采集；
8、防護(hù)等級：IP63，防灰塵，防水濺；
9、尺寸：570mm*395mm*475mm；
10、重量：47.5kg（含 120 米電纜線）。
※爬行器
1、適用管徑：300mm~3000mm；
2、適用管道：城市合流污水、生活污水及工業(yè)廢水、城市雨水或供水管道；
3、鏡頭升降：電動升降架，落差可達(dá) 174mm（升降架升至*高時，攝像頭中軸線離
輪軸中心點(diǎn) 204mm，升降架降至*低時，攝像頭中軸線離輪軸中心點(diǎn) 30mm）；
4、驅(qū)動：雙 90W 直流電機(jī)，6 輪驅(qū)動，*大行走速度可達(dá) 32m/min；
5、爬坡：根據(jù)管道狀況不同，*大爬坡能力 45°；
6、電路保護(hù)：電機(jī)堵轉(zhuǎn)、過流、過壓自動保護(hù)；
7、照明光源：獨(dú)立可拆卸，前向 8 顆 LED 照明燈共 26W；后向 2 顆 LED 共 6W；
所有光源光強(qiáng)亮度連續(xù)可調(diào)；
8、后視鏡頭：用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況，后視鏡頭分辨率為
1920x1080（200W 像素）；
9、車輪：標(biāo)配有大、中、小三組輪子，可使用加寬器加寬輪軸，以適用于不同的管徑
10、材料：黃銅、鍍鎳、不銹鋼、鋁（經(jīng)防腐處理）；
11、防護(hù)等級：IP68，可用于 10 米水深，內(nèi)置氣壓傳感器，有壓力指示燈；
12、工作溫度：-10℃~50℃；
13、尺寸：480mm * 199mm * 205mm（爬行器裝配 4 寸橡膠輪，抬升*低點(diǎn)）；
14、重量：16.5kg
※旋轉(zhuǎn)鏡頭
1、 鏡頭旋轉(zhuǎn)：電動旋轉(zhuǎn)，徑向 360 °無限旋轉(zhuǎn)，俯仰 2 * 90 °旋轉(zhuǎn)，一鍵歸位；
2、 調(diào)焦變倍：支持自動對焦、手動調(diào)焦，10 倍光學(xué)變倍；
3、 成像系統(tǒng)：彩色 1/3”CMOS，200 萬像素，視角 6.7°-68°，靈敏度 0.05Lux；
4、 照明光源：4 顆 3W 泛光 LED；
5、 激光測量：用于測量裂縫寬度；
6、 視點(diǎn)指示：采用時鐘指示法指示當(dāng)前檢測對象的時鐘方向；
7、 防撞保護(hù)：鏡頭前方設(shè)置緩沖墊；
8、 尺寸：171mm*105mm*88mm；
9、 防護(hù)等級：IP68，可用于 10 米水深，內(nèi)置氣壓傳感器，有壓力指示燈；
10、工作溫度：-10℃~50℃；
11、重量：1.9kg。
※Pipescan管道檢測軟件（安卓版）
1、可對 X5H 系列爬行器實(shí)時控制，包括爬行器前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎、移動速度、
抬升臂高度、燈光亮度，旋轉(zhuǎn)鏡頭上、下、左、右旋轉(zhuǎn)，調(diào)焦變倍，電動電纜盤的自
動收線等；
2、可實(shí)時獲取并顯示前視和后視攝像頭的圖像，并實(shí)時錄制前視攝像頭的視頻畫面；
3、可實(shí)時顯示爬行器的各類狀態(tài)信息，包括傾角、滾角、氣壓等；
4、可在操作現(xiàn)場填入工程信息，包括檢查標(biāo)準(zhǔn)、工程地址、起止井號、管道屬性等；
5、支持手柄控制盒連接，用手柄控制爬行器；
6、可在管道檢測過程中，進(jìn)行管道缺陷人工判讀，并保存至 CTV 文件中，支持對判
讀的結(jié)果回看和修改；
7、
8、爬行器搭載管道側(cè)掃儀時，可實(shí)時顯示管道單幀輪廓，得出單幀數(shù)據(jù)變形率、沉
積量、過水?dāng)嗝鎿p失率等，并支持實(shí)時直線測量；
9、爬行器搭載管道側(cè)掃儀時，會以色溫變化的色譜圖方式，實(shí)時展現(xiàn)管道內(nèi)變形基
本情況；
10、爬行器同時搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時，能夠自動進(jìn)行管道內(nèi)部全景圖的繪制。
※PipeSight管道檢測視頻判讀報(bào)告軟件
1、對檢測視頻文件進(jìn)行播放預(yù)覽、添加檢測信息、截取缺陷圖像、判讀描述等；
2、可導(dǎo)入包含智能檢測設(shè)備獲取的 AI 判讀結(jié)果的 CTV 文件，并提供人工審核功能；
3、可將判讀結(jié)果數(shù)據(jù)自動生成為圖文并茂的檢測報(bào)告（包括項(xiàng)目信息、工程概況、
缺陷分布示意圖、檢測設(shè)備簡介、作業(yè)流程示意圖、缺陷統(tǒng)計(jì)圖表、詳細(xì)缺陷圖表等
內(nèi)容）；
4、可導(dǎo)出 GIS 平臺通用的 ShapeFile 接口數(shù)據(jù)；提供電子地圖查閱功能，在電子地
圖中標(biāo)注出作業(yè)點(diǎn)的位置，查看作業(yè)點(diǎn)對應(yīng)的檢測數(shù)據(jù)、判讀信息、缺陷圖片和檢測
視頻；
5、可將缺陷分布地圖導(dǎo)出為網(wǎng)頁格式，以供數(shù)據(jù)上報(bào)、分閱
Pipeprof 管
道分析軟件（選配，與管道側(cè)掃儀配合使用）
1、導(dǎo)入輪廓數(shù)據(jù) LID 文件及相應(yīng)的視頻文件，對管道輪廓進(jìn)行單幀數(shù)據(jù)顯示和管道
色譜顯示；
2、對管道輪廓單幀數(shù)據(jù)分析，計(jì)算出包括當(dāng)前距離值下管道輪廓的變形率、沉積、
過水?dāng)嗝鎿p失率等數(shù)據(jù)，并支持手動測量；
3、對管道色譜圖像分析，通過色溫圖變化，直觀查看管道整體輪廓變化情況；支持
在色譜圖上進(jìn)行各類測量和標(biāo)注（直線、圓形、矩形、多邊形等）；支持通過色譜圖
進(jìn)行管道缺陷判讀；
4、對管道輪廓進(jìn)行三維建模，包括點(diǎn)云、網(wǎng)格、模型等；支持在三維模型中測量；
支持多種三維漫游模式；
5、支持二維和三維色譜圖聯(lián)動；
6、對管道整體變形率、過水?dāng)嗝鎿p失率、沉積變化情況，以圖表方式展示，形成管
道變形率縱斷面圖、過水?dāng)嗝鎿p失率縱斷面圖和管道沉積縱斷面圖；
7、設(shè)備同時搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時，可導(dǎo)入全景數(shù)據(jù) PRD 文件，并與管道輪
廓數(shù)據(jù)和視頻畫面同步；對管道全景數(shù)據(jù)平鋪展開；
8、設(shè)備同時搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時，可對管道全景數(shù)據(jù)精確測量、缺陷識別、
標(biāo)注；
9、設(shè)備同時搭載全景鏡頭和管道側(cè)掃儀時，可對全景數(shù)據(jù)與三維模型同步，管道全
景圖像紋理貼圖，形成真實(shí)的管道三維模型；
10、可導(dǎo)出分析報(bào)告；
11、可導(dǎo)出 OBJ 格式三維模型
